[掌声]
[音乐]
大家好，欢迎来到
第一章的一周课程中的玫瑰，
您将看到
一些主要概念的小预览，
您将学习所有这些课程，
但在开始之前 第一
章让我们向您介绍机器人
骑士学院的布局，正如您在屏幕左侧看到的，
您在
笔记本部分中有笔记本部分
您将看到
本课程每个章节的不同笔记本 必须
遵循这些笔记本才能
完成章节并最终
完成世界课程这些
笔记本我们包含一些理论和
大量练习，因此您可以在屏幕中央的顶部练习
您学到的每个新概念
您有 IDE ID 将允许
您工作并与
您将在课程中创建的所有文件进行交互，
这让我说它们以
图形方式很多，您可以创建
新文件 lder 引导文件打开文件
编辑它们你想要的任何东西，所以在 ID
部分，你将能够在屏幕中央部分
的图形环境中处理所有文件，
但在底部，你
有外壳，这些是正常的
我们允许您与 Ross 午餐程序交互的 Ubuntu shell
以及
在这种情况下您必须做的任何事情，您有
四个差异，您可以
在它们之间切换，因为在处理
单词时通常需要不止一个 shell
最后在
右上角 在屏幕上，您
在此模拟屏幕中有模拟窗口，
根据您所在的章节，您将看到不同的模拟，这
将帮助您
学习罗斯在这种情况下，我们有
可爱的歌舞伎机器人，它将帮助
我们 第一章很棒所以让
我们按照我之前在第一章中告诉您的那样开始，
我们将预览
您将在课程 b 中学到的主要概念
请记住，这
只是一个预览章节，
在这里您不会真正学到任何重要概念，
只是为了让您预览
课程
以及您将在本课程中学到的不同概念，
所以这可能是留给您的问题之一
这是我需要什么
才能学习
与 Ross 一起编写
机器人程序
稍后为了构建更复杂的
概念
，在您知道如何走路之前，您无法学习跑步，
这就是为什么本课程从
本章的基本概念开始，该章节将
教您一些您需要了解的罗斯基本概念
能够理解更复杂的概念
所以你需要的第一件事是基本
概念很好 第二件事
你需要很好 第二件事你
需要学习我们的罗斯主题 粗略的主题
是 p 罗斯罗斯的主要和最重要的概念大概是
通过话题管理几乎所有的交流，这
意味着你可以通过话题
与你的机器人交流，
例如让它移动或读取
传感器数据，
所以记住粗略的话题是最
重要的
Ross 中的概念，所以你现在需要很好地学习它们
我想让你做这个
例子
1.1 这样你就可以开始与
Ross 主题互动 现在让
我们在此处执行此评论，因为我们将转到我们将要使用
的外壳之一 输入这些评论
，这是 Rasta 选择的一件事，我
想让你知道，当与 Ross 合作时
，你需要自动完成
很多，这将为你节省大量时间
，知道你是否
使用了正确的评论或 如果您
以正确的方式编写它，
例如，如果您写 Ross stop
Rostow 并按下 Tab 按钮，
它将必须完成我的主题并且我
可以写 Papp 然后我将写斜线
CMD underscore val 让我说你
是主题的名称，然后我们
将在这里写扭曲，最后我们
将做一个双选项卡，现在在执行之前会
自动完成这个命令
让我解释
一下这个命令是什么这个
命令是 您说为了发布，
正如您在 pub 关键字中看到的那样，
此命令用于发布到
主题中，在这种情况下，我们将发布
到主题 C 和 B 中，这
是 Ross 非常知名的主题，也是我们正在
发布的主题 我们正在发布一条扭曲
消息，其结构如下
是的基本上评论井主题是
你说为了让
机器人的轮子平静所以它
写的是为了移动机器人是的
，我们可以应用不同的速度
，例如 你有线
速度，我们还有
角速度，这将使机器人转动
在这种情况下，我们
将向线性 X 应用 0.5 速度，这将使
机器人向前移动，我们
还将应用在 角度集
将使机器人转动我们在这里也可以设置为
0.5，这是这个幅度以
米每秒为单位
很好，所以
如果我执行这些命令，你认为会发生什么，
它将开始将其写入常见的 Bell
主题和它 将抛光 0.5 线性 X
速度，这将使机器人向前移动
，以及 0.5
角速度，这将使道路
清醒转弯它将使机器人执行
一种圆形移动，让我们尝试一下
，如您所见 机器人
开始执行银色的圆周
运动 很好所以这是通过
发布到一个主题来完成的 正确的
主题很重要 为了
停止此评论 您可以
在此处使用控件 但正如您将看到的道路将
继续移动 这是因为消息
我们发布的最后一条消息
将是主题不断阅读的消息
，因此如果我们想停止机器人，
我们将不得不再次发布一条消息，
但在这种情况下，将 veloci
与零的关系所以让我们这个比率 让我们等待 这样
我们就可以在中心的方式停止它
比方说，它负责移动机器人，通过推进这个
话题，道路开始移动，所以
我想让你从第一个例子中学到的一件事
是，我们允许你
与你的机器人通信的话题，或者
发送命令到 您的机器人或也
用于从传感器读取机器人的信息
，例如，是的，因此
主题将允许您
与罗斯进行交流，这意味着这将允许
您与您的机器人进行交流，
这就是为什么主题如此重要的原因，
我敢肯定，在此 点你
会有很多疑问
很多问题但请记住这
只是一个预览章节你会
深入学习希望与主题一起工作以及
主题是什么以及你可以
在第3章和主题中做什么 本课程的第 4 课
专注于很棒的主题，但
它是您与 Ross 交流的唯一方式 您可以
通过发布到主题中来使用主题与机器人进行交流
不完全是让我们继续前进 所以
您需要了解的关于
成长的第三件事 需要学习的是关于 Ross
服务的原始服务，正如词
本身所说，它是您的机器人提供的服务，
因此通过 Ross 服务，您
可以为您的机器人编写任何类型的功能
，然后提供它，以便任何人都
可以称之为是的 Ross 服务是
比主题更复杂
一点，因为它们有两个部分，
一方面我们有提供服务的服务器，
另一方面我们有
调用此服务的客户端，
例如您 可以创建一个服务，
让机器人移动四
秒钟然后它停止然后任何
人都可以调用这个服务
让机器人移动五秒钟然后
停止让我们试试一个例子 以及
示例 1.2 所以你也可以
与我们的服务进行交互是的，你可以开始
或多或少地看到它是如何工作的所以
首先我希望你在这里执行这个
命令
让我们来做吧罗斯休息室服务演示
服务下划线休息室点休息室
很棒 然后在此之后我希望你
执行这个其他命令你可以
在另一个shell中执行所以让我们做Ross
服务总是记得制表
以完成消息是的不要
忘记这在Ross中非常重要非常
有用好吧让我们 看到
罗斯服务科尔将坚持
服务演示然后我们将
双击以自动完成
消息是的，太好了让我们暂时执行此操作
，然后我们将
或多或少地解释所有这些意味着什么这
意味着
什么，所以让我们执行 很高兴第二次
看到机器人开始移动并执行一个
圆圈，它在四秒钟内停止，
很好，所以此服务是为了
移动机器人执行圆周
运动四秒钟，然后它
ops 很棒，所以我们刚刚
用第一个命令完成的工作 我们已经启动
了该服务 我们已经使该服务
可供任何人调用它 所以
这就是我们在
第一个命令中所做
的 第二个常见的我们已经
执行了我们已经调用这个服务
是的，你可以看到使用罗斯
服务调用我们调用了这个服务
，名称是 service underscore demo
这是服务的名称，
最后在这里我们提供
消息 kool 消息和
这个服务的参数，在这种情况下它是
空的，让我说然后通过调用
该服务机器人已经开始
移动四秒钟然后它停止
在这种情况下该服务提供
移动但是你可以去
任何服务 服务也是一个非常
强大的罗斯再次让我说我
相信你会有很多问题
有很多事情我没有
解释但它不是
我们解释它们的地方 我会
在课程的不同章节中用很多细节来解释它
这只是
课程的预览，因此例如在
服务的情况下，您将
在本课程的第 5 章和第 6 章中学习如何使用罗斯服务，
所以不要 如果您
此时不了解太多，请不要担心，
因为当您深入了解时，
您将能够完美地理解这一点
，您将能够
编写自己的服务并做任何
您想做的事情，
所以让我们总结到这
一点 我们已经看到，首先你
需要像往常一样学习一些基本的基本概念，
其次你需要了解
Ross 的主题，这是 Ross 的一个非常非常
重要的部分 第三你需要
了解 Ross 的服务，这就是
我们刚刚看到的但是要做的 你认为
这就是关于一些
基本概念的服务主题你知道你需要知道的一切
显然我们的总体
答案是否定的所以让我们继续第四
位你需要了解罗斯的
行动
ROS 动作与更差的服务非常相似
，因为它们还
允许您提供机器人的功能，
因此任何人都可以调用它，但是 ro
部分增加了一点
复杂性，因为我说过它们类似于
原始服务，但有一些
重要的区别 最重要的
一点是，对于 RO 服务，当您
调用服务时，您必须
等到机器人执行该
服务所做的任何事情，例如表明
我们之前已经看到该服务是
为了移动机器人，所以当我打电话时
该服务我必须等到
Ana 停止时机器人执行删除
并且服务停止才能
继续与机器人一起做事所以
当机器人在做这项服务时我
不能在行动中用它做任何事情
这是不同的 当
机器人正在执行动作时，无论
该动作在做什么，您仍然可以做
其他事情，而机器人正在
执行任何正在执行的
动作时 你明白了这个区别 这
是服务和操作之间最重要的区别
还有更多的
区别，例如在操作中你
可以使用反馈 你可以在操作执行
时获得有关操作如何进行的反馈，
但现在不用担心
你将在动作章节中学到所有这些，
所以现在我们
只是预览 所以让我们做这个
例子
1.3 这样我们就可以工作一点 我们可以
与动作进行交互 所以首先
让我们执行我们之前做的这个复仇评论
将终止
我们之前启动的服务，然后启动
此动作恶魔
动作下划线休息室点休息室
很棒我们执行此评论完成
然后我们将再次在这里执行第二条
评论所以让我们转到另一个
解冻大流行的外壳它是/ ap
on the mo/goal 然后让我看看它的
动作唇形测试动作我
完成了记得自动完成
然后双击消息的结构
现在看起来很棒 在
消息的末尾，您可以在这里看到
一个目标，是的，现在在这里，我会写，因为我
希望您现在写，我稍后会向
您解释这是什么，
但是现在写，让我们也执行此
评论 让我们走好我
看到机器人一直在移动它正在做
一些与服务中类似的事情
是的它也移动它看起来像
四秒钟或类似的东西
好吧让我们例如现在尝试
重复此评论但现在将
第八大道 看看会发生什么 伟大的剑
移动 现在看起来它移动得
更好 所以让我现在解释和混合
刨 这个数字你在
这里很有趣 如果
道路将移动的秒数 所以
这是这个动作的编码方式
像这样工作是的，您可以提供
您希望机器人
继续移动直到停止的秒数，但是
我们在这里所做的，
因为您可以看到我们在这里发布的第一条评论
与我们在服务中所做的非常相似 是的，
它的作用是一样的，所以有了这个评论，我们
开始了我们正在启动
的行动，我们正在使它可用，所以
任何人都可以称它为伟大的，在这里的
第二条评论中，我们正在
调用这个行动，但正如你所看到的
我们使用的评论几乎
与我们在主题中使用的评论相同 它
也是一个粗略的主题流行 它
在这里和这里发生了变化 但它也是一个烤
大流行 我之前告诉过你
这不是常见的 为了发布
到一个主题中，这是正确的，因为最后的
动作与主题一起工作，
另一个为了调用一个动作，你
必须发布到该动作的目标主题中
，这就是我们
在这里做的事情，动作名称是动作
演示和此操作的目标主题
将允许我发布到此主题
以启动该操作所以这
基本上就是我们正在做的我们首先
启动它的操作以使其
可用然后我们
通过发布来调用此操作 进入它的目标 主题
是的，我知道这是很多信息
，别担心，您现在不必
学习这些，这只是为了让您
互动并让您
了解通过这些目标您将要做什么
你
将通过这门课程学到什么 是的，
你将在章节中学习所有
你需要学习的关于动作的东西
，让我看看
第 7 和 8 章，所以在第 7 和 8 章中，
你将学到你需要的一切
了解行动 是的 所以现在别
担心 我知道这是很多信息
我没有说太多 因为
正如我所说这只是一个很棒的预览单元
所以让我们看看你需要学习的最后一个主要概念
和
Ross 一起工作以便能够
用 Russ 对机器人进行编程 你需要学习的最后一个概念
是调试
工具 所以如果你从来没有和
机器人一起工作 如果你从来没有和
模拟一起工作 你从来没有和罗斯一起工作
让我 告诉你一件事，你将
不得不处理wi 错误是肯定的，
但幸运的是，Ross 提供了大量
的酿造工具，可以让
您找到这些错误并将
它们记录下来，并且能够轻松找到它们
并纠正它们，尤其是
这个工具，它是最重要的 强大的
工具和最重要的
工具是单件服务是
Rose 提供的一个非常强大的工具，
它肯定会帮助您
找到错误，以找到
您的目标、您的或您
体验过的书籍 你的机器人所以在这个
例子中 1.4 我希望你
用非常非常简单的方式来看待她，
所以让我们首先开始我希望你在
这里执行这个评论让我们在这里做吧，
我要清理一个 与
此无关，我将执行此 Ross
run Pervis Pervis 很棒，
所以这里已经启动了
Pervis 但正如您所看到的，没有
任何变化，所以您可能
会问，所以这是什么，请不要担心
下一步 是点击 这个屏幕
图标在这里你可以在IDE部分看到它
所以在这里你将能够打开
一个我们称之为绘图工具的新选项卡，
它允许你使用提供的
所有调试工具
，所以你总是点击这个
启动您将打开一个新选项卡，然后您
将能够可视化例如
Pervis 或所有其他提供的调试工具
，如 LPG 或
您将在光标中看到的任何内容，
所以让我们进入这个服务
窗口，就像您一样 可以在这里看到打开
服务，但让我
在去阿瑞斯之前返回一秒钟让我说你我
将遵循示例 1.4 所以
如果你问你在做什么好我
支持我将遵循这个示例 1.4 是的
所有这些 我已经启动了这个
适用于每项服务的步骤，现在我
将遵循这些步骤 a B
等等，让我们去服务，
让我们看看我们可以在这里做
什么，我希望你做的第一件事就是
改变这个 固定框架是的，我们会来
这里 w 我们将在这里打开 我们将选择
选择非常完美的基本链接框架
现在我希望您转到“添加”
按钮 让我们单击它，
在这种情况下我们会看到不同的元素 让我们
选择机器人模型 是的，这是一个很好的
角色模型 单击并 正如你所看到的
，这里有一些单独的东西，是的，这
是 Kabuki 机器人，所以这是
你在模拟中看到的机器人，现在它
在 Aries 中有一点很棒，所以现在通过
添加机器人模型，我们也可以
在 Aries 中可视化这里的机器人 现在完美了
我想让你添加第二个元素 让
我们在屏幕上再次打开这个 现在我们
将选择激光扫描元素
很好 显然现在没有任何东西
好的让我们先看看我们能做什么
让我们打开这个激光扫描以便
看到 它的配置，在这里我们可以
看到一个主题部分，我们将点击
这里，我们将选择这个歌舞伎/
激光/pan，你可以猜到它
是一个主题的名称，所以让我们点击这里，我们
按下回车键，突然
这里是一块东西 ed 线出现
在这里 嗯很奇怪 你猜不到
这是什么 试着想想这条
红线是什么 你可以看看
我们回家的模拟 模拟是的
你猜对了吗 你还
没有答案 好吧，这条
红线代表的
是歌舞伎机器人
的激光
读数 可以想象这些读数将
它们输入到你在这里看到的这条红线中，
它实际上代表
了我们在模拟中的战争，所以
这些激光束击中墙壁
并检测到
计算机前面有很多东西，正如
你所看到的 模拟 这
东西就是这样哇 是的，你认为什么很
神奇，
但这只是很小的 II
每次扫描真正做的一小部分，
你将能够学习并
在第 9 章中看到更多的 Purvis
不仅是参观还有许多其他提供的
嘘声工具，这些工具
非常有趣，
可以帮助您找到
错误并解决它们
，如果您使用模拟，请让我看看您是否使用机器人
您将
不得不处理错误，这
就是本课程预览的第一章的全部
内容，因此总结了您
需要学习的内容，以便能够
使用 Ross 对机器人进行编程，以及您
将在一周内完成此 Ross 后将学到什么
课程我们的第一个基本
概念 接下来罗斯主题 第三你
将了解罗斯服务 第四
你将了解罗斯行动
最后你将了解
罗斯嘘声工具 就是这样 希望你
喜欢本课程回顾 我希望你很
兴奋 你迫不及待地开始
学习罗斯 所以你说你
想成为罗斯大师吗 你
想能够用罗斯为任何机器人编程
吗 不要再选择它
谁在一个我们 ek 如果你的解决方案
Ross in a single Rick 是你的选择，那么
不要浪费你的时间，开始学习
Ross 再见，很快见到你