欢迎来到罗斯介绍课程，
我叫彼得康卡斯特，我们和市场教授一起在这里
。 Martin 是
伊朗人，而且有很多大人物，他将指导
您接下来的五门
机器人编程课程，尤其是 C++
第二个谈话
课程我们将讨论如何
根据自己的理性创建自己的程序
，当然第三和第四个
是额外的工具和 rasta 元素，
当你和罗斯一起工作时会很有用
，在最后一天我们会有
我们小组中的一个案例研究，
我们广泛使用了 rouse，我们
将向您展示我们对 Ross 的作用
以及当您使用 Ross 时它可以走多远
，当然今天我们将完成第一
部分的课程 这
对于概述很重要我们
现在在第一天我们总是有
一个介绍性讲座，然后是
对练习的介绍它有两个
剩余的时间来解决这个
练习，然后在
你完成这个练习后 完成后，其中一些会更
容易或更难
你可以戴上手或来
这里展示结果 重要的是
，你们每个人都向我们展示了
结果，我们可以对其进行
评分 截止日期始终是
以下内容 课程是
在讲座之前的一大早，所以今天我们还有
一课练习介绍和
大量的解决练习一每个
练习都有几个检查问题，你
会在底部看到它，这
就是当我们很棒时将要经历的那些
有五个练习，
每个练习
占 20% 我们鼓励团队合作，但
你们所有人都必须
在个人笔记本电脑或后面的其中一
台电脑上向
我们展示他们的结果，就像我说的练习
由助教检查或
最晚在早上的以下课程，
这意味着在早上 8:15
到 8:45 那边你可以
来
我确保练习早点来，这样我们
就可以开始上课了 准时 这是
除了练习 5 你必须
在课程结束时展示它，
因为那是一个较短的课程，这
就是课程将完成的地方 一旦你完成，让我们知道
，这样我们就可以逐渐检查你，
所以不是全部 每个人都
在讲座开始前五分钟到场
，对于那些已经
给我们讲过的人来说很重要 向我们展示了
讲座的练习 理论部分将在 8:45 开始，
所以你可以展示 8:15 到 8:45 并展示了 10
张照片 45 岁来这里，
但最好是如果你在早上展示它，
特别是对于简单的，
如果你把手伸进去，这样我们就可以
检查你，然后你就可以离开了，
所以当然有人会
谈论罗斯的哲学 架构
经历了一些重要的概念，比如
rust half of rust 笔记和主题 所有
你将学习如何使用你的控制台来
执行基本命令和分析
你的 PC 上运行的内容，我们讨论了
如何在你的系统中构建你的笔记
使用船长工作区，然后
在练习中您将使用启动
样式，因为 Evo 模拟器所以什么
是 raus raus 代表机器人
操作系统 它实际上不是
像您安装的那样的操作系统
Windows max 将恢复 - 它
更多的是中间件 它存在于
实际操作系统和
您编写的程序之间，它有四个不同的
元素，一个是管道，这
意味着您有多个程序在运行
，浏览您的名称是
相互通信的程序，
它还提供了一堆设备 驱动程序
使您可以轻松地交流
您的硬件 第二部分 有
许多基本工具，这些工具
在您使用机器人时很重要，因为它是
模拟
可视化 精确的用户界面
，您可以适应或基本工具，例如
数据记录
所以所有这些工具
我们都是 当你使用机器人工作时，你可以重复使用
它们来促进你的
工作，有很多
功能 与卷的关系看到它用于
控制规划感知映射等
许多人向这个杆生态系统提供，
因此您可以利用现有
工具，因此如果您是规划专家，
则不必自己编写映射
算法来获取一些 最后，
在您的特定专业领域开发您自己的 shell
罗尔斯是一个很大的生态系统
软件以包的形式组织，
例如您可以轻松安装和使用
它们 罗斯提供完整的软件
分发 并且有许多
教程 将使用本课程的
所有在线可用和
文档将
主要与云一起使用管道
工具和生态系统
这些功能将
在学期工作或
其他工作中深入研究
我们在这里提供的算法是我们的基础知识
，这些算法是
进程间通信的工具
，以及罗斯开发的历史
2007 十端口人工智能
实验室，然后由
Willow Garage 管理
自 2013 年以来已经接管了十个端口 现在由
开源机器人基金会管理 今天我们
也被许多机器人使用 我们
在他愤怒的视频中看到了其中的一些
大学到
在他们的系统中使用
它的公司 它本质上是
用于机器人编程的电信标准中的一个标准
工业界也在推动广泛使用法律
罗斯的理念是
你的 PC 上有许多程序 单独的程序
通过定义的 API 进行通信
意味着你有 Ross 消息 Ross
消息和服务等定义了我的程序如何
通过运行在你系统上的点对点通信来相互通信，
现在认为点对点可以
分布在多台 PC 上，所以如果 你
有一个机器人，它在
你的电脑里有一台电脑，你的慕尼黑 8 通过
无线连接，不管哪个
知道哪些电脑没有 tes 运行，因为
API 在通信上
不仅可以在您的 PC 上运行，还可以通过无线方式运行，
您可以
使用 Ross 多语言轻松构建具有多台 PC 的大型分布式系统，这
意味着您可以使用
任何现有的语言，它提供
Roth 客户端库，主要将
在本课程中与 PeopleSoft 合作，例如
您知道这里存在
Python MATLAB 和 Java 库，这些库可以
混合和匹配 它是轻量级的，
因为 Raj 不提供
所有算法，您可以
访问独立库并包装
它们具有粗糙的层，例如您
使现有算法能够
与其他工具进行通信并与其他工具一起使用以
将其安装在您的机器人上，最后玫瑰
破裂，因为它是免费和开源的，
因此对于最核心的内容，您可以潜入并
检查事物，如果您 找到一个错误，
您可以解决问题或实际将其修复
到棒的扩展中，因此
您将看到的一个重要元素是
工作区环境中的罗斯 实际上定义
了你
在 Ross 环境中工作的上下文，
当你将它安装在环境中时有一个标准，
如果你
输入这个命令来加载
Ross 版本并在它们之间发送环境
，重要的是你可以覆盖
这些环境所以在您的 PC 中，
我们已经预先安装了一个，我们
设置了标准文件夹，
catkin 工作区，默认情况下，每当您
打开控制台时，我们都会在您的虚拟
机上加载，我们为您提供
了船长环境的标准工作区
此命令您可以
使用此命令检查环境，如果您想安装自己的 PC，
您还可以查看我们
将来如何使用此命令设置
您的 PC，
所以这已经设置好了
，现在仅供将来参考，这是一个重要
元素 是罗斯大师，它管理
你的笔记之间的通信，
所以当一个笔记出现时启动
需要注册到你的
大师注册大师马克 确保所有
节点都可以相互通信
您可以在控制器上启动 Ross
Mouse 只需输入丢失的
核心 Roscoe 有多个元素，
其中一个是烤盘，一个 Ross
节点本质上是在
您的 PC 系统上运行的程序 目的执行
程序，您可以
单独随机编译它们并单独管理它们，
因此
这些是您程序
的构建
块 请注意，您
在示例中看到了 Ross master
每个节点需要向 master 注册，
这样它才能使
通信运行调制解调器，您将
在练习中使用它，我们输入 Ross
run 然后是包名称，然后是
名称 一旦你完成了你的可执行文件
，你可以
通过输入 Roth 的
节点列表来查看运行的所有程序的列表，其中列出了你的活动 roster
然后如果你需要更多
关于 Roth 节点之一的特定信息，
它是 Ross 节点信息
，可以是节点的名称，然后它会
吐出关于节点的所有信息，
笔记如何真正相互联系，他们
通过 Ross 做到这一点 主题，因此一个节点
可以发布和订阅主题，
本质上，主题是在节点之间传输的消息流，
因此在此示例中，节点 1
和 2 已向 Roth 的主节点注册，
节点可以告诉我我是
发布者并且 这些此主题和丢失的
注释可以订阅此主题，因此
从发布者传输
到订阅者的消息中断数学以
确保通知已建立的连接，以便
发布者发布主题名称
，该名称
是发布这些消息的名称和 那么您
不仅可以拥有一个
订阅此信息的节点，而且可以拥有多个节点，但
通常会从一个节点流向任何
其他节点，以查看您拥有的列表
b y 由在您的系统中运行的节点提供，
您可以输入 ROS 主题
列表，如果您可以在控制台中输入所有主题的列表，
您可以
通过输入行
主题回显来订阅主题，这样它就会打印出
信息，然后是主题 命名这
将订阅该主题并
在控制台上向您显示内容（如果您
再次需要有关该主题的信息，
例如表示粗主题信息的类型
在主题名称中我总是
在此处提供指向 rel 文档的链接，因此如果
您需要） 更多信息，您
可以从我们的网站上下载这些幻灯片上的 pdf
损坏类型将
点击它，可以获得
关于这些特定主题的更深入的信息，
所以在这些罗斯主题上，
不，它发布消息，所以
基本上消息定义了数据
从一个节点流向另一个节点的信息结构
本质上
是简单类型的妥协，例如
整数浮点布尔字符串等
以及这些对象的数组 ey
可以嵌套，因此一条消息可以
包含在另一条消息中，
如果您有一个主题，我们将在第二个看到一个示例，
您需要知道它的类型可以
输入 Ross 主题类型并将节点
名称发送到主题 意味着，如果您
需要发布该主题，那么如果
有订阅者，但您
没有发布头的债务，您可以
从控制台发布具有
总主题顶级发布的工具，
然后输入主题名称 类型，
然后如果您单击 tab tab 是一个非常
重要的命令，它还会完成
结构的其余部分，例如您可以
非常轻松地替换参数，并且
可以从您的控制台发布主题，
因此在此示例中，我们有发布者
发布 主题和
与消息定义固有耦合的主题是
消息定义的一个示例
，在这种情况下，消息定义
来自包几何消息
并且属于类型点消息，因此这
本质上是一个文本文件 w 这是
结束的
msg 消息，在此文件中，您可以
轻松地自己阅读内容
并编写自己的消息，在这种情况下，
我们有四个浮点数 四个浮点数
64 个双精度数，坐标 x
wine 那么这里是另一个更
复杂的传感器消息示例
主题是这是一幅图像，所以在
顶帆上有一个标题，这意味着
时间戳和
帧 ID 的序列号有时很重要，如果
您有几何信息将
其与帧相关联，然后您
有图像的高度宽度和
关于图像编码的信息
和它们作为数组
图像本身的日期当然你不能你
可以在控件中打印它但它
不会显示
为图像有我们稍后学习的所有工具
这个例子再次我们有
标题所以这是一个帖子消息
在方向上接近可妥协的位置，在
这里我们说如果它
反对我们有一个位置XYZ和
旋转i s 这里给出了一个有四个数字的四元数
，因为你可以看到这条
消息对另一条消息的妥协
有一个点
定义创建的位置，所以这些消息
消息可以相互嵌套，
从而很容易创建新消息
并填写另一个标准
已经在运行的人这
不是很基本但是对于
想要尝试的人你可以打开虚拟
机并打开控制台所以我们
可以在这里一起进行一些非常基本的练习
但这不是
官方练习的一部分 尝试
一下，这样您就可以在左侧打开一个控制台
一个小黑盒
Terminator in command 如果您可以
在这些控制台中的一个中创建，您可以
通过右键单击
兴趣和同心创建多个视图 说
水平或垂直翻转 您可以
创建多个选项卡，我们将
在本练习中使用其中四个窗口或选项卡，
因此第一个选项卡可以
输入原始分数 - 抱歉 - 原始分数我 n
trust master，您应该
会看到右侧所示的输出
现在打开第二个选项卡或
拆分窗口然后我们将在此控制台
中输入运行一个
已经是教程的talker节点
已预先安装在您的系统中，您可以
输入 Ross run start the note，然后输入
Rossi peepee 在线教程
包名称，
一旦您在右侧或控制台中运行此节点，就可以输入 Talkers 或节点名称
应该看到节点在哪里
运行并吐出 hello
world 0 并且
基本上这个节点
在控制台中吐出这个消息
现在在你的系统中，所以通过输入
罗素列表，你应该看到
开始
他妈的第二个控制台的节点你
在控制台中休息笔记列表你应该
看到你在这里你的脉轮知道
现在开始如果你想知道
老师 w 有关令牌的更多信息，或者
您可以输入 Roth 的节点信息 /
tartar，这是您鼻子的名称
，然后您会看到您有
节点谈话者，它发布
了类型字符串的主题聊天，
本质上是该节点吐出的 在您的
控制下，此消息还将提供
一个称为斜线聊天的途径，其中
相同的信息发布时间过长，
无法了解有关此主题的更多
信息
还没有订阅者，所以
这条消息不会发送给其他任何人
我们已经开始了原始分数 我们打开
了谈话者节点 我们查看了
我们分析的前两个节点 现在无法
更仔细地查看
您的脉轮正在向您发布的聊天主题 可以
通过 Ross 主题类型来执行此操作，并且
聊天节点 kelsey 可以吗 是 public 是
标准消息字符串类型 您现在可以
通过键入 Ross 主题 echo / 查看此主题的内容
喋喋不休 哪款游戏与您的第二个控制台相似
将此主题的内容打印到您的控制台中
您可以看到消息
越来越多
现在还有其他命令，例如
我们听到的 Rostov pH jet 提供
的频率很少
如果您输入粗略的主题 8
设置肉体喋喋不休，则已发布，您会看到它
测量了一段时间，
然后用最小值和最大值以及标准偏差为您提供平均速率，
现在我们在该主题上发送这些消息的速度有多快
让说话的鼻子
在这个频道主题上运行它的发布，现在
我们想要启动一个监听器，所以我
知道订阅这个主题
是的，所以你可以通过再次
控制 um 或罗斯运行的新控制台来做到这一点，
然后罗斯 cpp 教程 并且可以
代替谈话者我将使用听者并且
这些知道已经
知道我想要订阅哪个主题，因为它是一个
教程，然后你现在应该看到
一旦你开始下雪它会吐出
它说 要么它订阅这条
消息并吐出它的内容
所以我说我现在听到了一些
数字，看看这两个节点
现在正在协同工作，你可以
让它们继续运行并返回到你的
控制 hombre 3 在那里你分析他
然后你可以再次通过
Ross 知道列表之前我们只需要
谈论相同的商品，现在你还会看到你
开始监听并且你有这
两个节点在运行，如果你现在在右边做同样
的商品 粗略的主题
信息 / chatter 为您保留
有关此主题的信息，您现在可以看到我们
有一个发布者为谈话者，
现在新创建的订阅者称为
监听者，因此这两个知道我们现在已
通过 chatter 主题连接，现在
我们将关闭 谈话者节点所以
我们基本上失去了
通过从他们到你开始的地方来为你提供信息的人
- control-c 是的那么你应该
看到侦听器节点停止发布
消息，因为它不是检索
我们现在要做的是
控制两个或三个发布您自己的消息，
以便稍微长一点的命令
，您可以输入 ROS 主题来
发布主题/聊天
类型标准消息/字符串和 如果
您使用选项卡按钮为您提供此
结构，或者您可以填写
您想在此示例中发布的任何消息，
我现在填写了每个陪审团课程
see 而不是 hello world
它突然告诉你好 这是
我收到的一条消息消息 那是你
从会议上发布的 你
看到的 你可以订阅主题并
在控制台中显示内容
你现在可以从控制台发布消息
我们 玩弄了
一些控制命令，想
谈谈 Ross 构建系统，
本质上该系统在你
编写时工作 当你下载一个包时你
写下你自己的笔记你将如何 o
构建你的可执行文件你的库
和接口 到目前为止，Ross 的标准
方式是 catkin mate
命令我们忘记了更好的
工具铸造命令行工具还
没有预装在你的系统上
与
它提供的方式非常相似 很好的功能，所以
每当你在 web 上的教程中看到
net command important
和 catkin 构建而不是
在线上制作它在 Kathleen 领域
基本上是相同的
但不要让这些命令
我建议你自定义构建 命令
和命令，我将
在一秒钟内向您展示，所以您
通常可以在您想要构建节点时，
您必须
通过 CD 进入您的 cat can 工作区，然后进入您的
cat can 工作区和 然后你可以构建
一个包 cat can build 然后
包名所以这是一个非常重要的
部分，无论何时你构建一个新的包
你的系统应该知道它必须
知道它或者为了你给我们
如果你必须为你的梳子提供资源，
你可以打开新的控制台，但
只需输入源代码，然后
如果你在这个文件夹中，魔鬼文件夹
斜线设置 - 这会再次扫描你的
环境，以确保你
注意到但 系统
知道你的 你现在知道你的包 一旦你
建立了你的铸造工作区 你会
看到你有三个文件夹 一个
而不是源文件夹 一个 billfold 文件夹
和魔鬼的文件夹 源文件夹
是你放置所有源代码的地方
信息和构建文件
夹本质上是女性极地海洋制造系统的缓存文件夹，
如果您在安装之前
安装它们或者现在为您安装可执行文件，那么魔鬼就是它放置可执行文件的地方，
这两个文件夹
由猫照顾 扫描构建系统 我在那里放了 12 个
信息，确保它运行，所以
你通常不会接触这
两个你在
源文件夹中
完成所有工作，如果你遇到 麻烦的是，
某些东西被混淆以更改为
您不确定要
从头开始构建的任何东西
可以输入 cat can clean
清除账单和魔鬼文件夹它
不会触及您的源文件夹但是
然后您可以重建 从头开始，
有一个与您的船长配置相关的设置，
您可以
通过在我们已经设置的虚拟机中输入 catkin 冲突来
查找它，如果您输入船长
冲突，您会看到此输出，其中
一个重要部分是这些 他制作了
我们已经为将来参考设置的参数，
您可以通过执行构建任务来设置它们
，然后是女性汽车，
然后输入您需要的所有参数，
例如，如果您
在调试或发布模式下构建，如果您想
创建 Eclipse 项目文件等所以
你现在没有什么可做的
只是为了让你知道将来现在我们
来到第二个例子，我想做的
是在一个典型的github网站上说
并制作 你下载克隆一个
git 存储库，这是一个典型的工具
，你会在使用软件时看到
，然后我们将
在你的系统上构建它，这样你就可以访问
网站 github.com/e jes - ASL slash
Ross 最好 实践我们在那里放了一个
示例
Ross 包供您
在您进入公寓后播放 这是一个
绿色按钮，上面写着克隆或
下载并在此处复制此 URL 然后
您将在您的系统中看到您有
一个 fold 让我们从
你的主文件夹进入 CD 你进入 CD get
这就是我们现在要
克隆的地方莎莎克隆意味着本质
上以沟渠格式下载软件
你可以输入 git clone 并
复制粘贴 URL 您可以
通过 ctrl shift V 粘贴控制台，而不是
ctrl shift V 类型的 ctrl V 按下回车键，
这会将
这个存储库中的所有信息克隆到
您的系统中，现在您已经看到我们将
其放入了 Gate 文件夹中 如果
您有多个工作区，那就太好了
将来，
当您克隆所有软件时，您将拥有一个主文件夹来存储所有这些内容，
这就是为什么我们
将其放入门中的原因，然后
我们现在想要使用它来处理它，您必须将其
符号链接到您的计算中
您还可以将流程引导到您的
铸造作品中，我们建议您将
其作为礼物中的第一个，然后只需
在同一链接处继续收敛
，您将输入 LM - 混乱以创建
符号链接，并可以告诉它从哪里
到
哪里 在这种情况下，你会在 git
文件夹中说
你想要链接到
你的标题源文件夹的 Ross 最佳实践现在
在 sim 链接之后你应该看到你的
猫 King 斜线源文件夹下放
最佳实践文件夹，
一旦你克隆和
模拟就可以了 它在你的 cat key 工作区中，
你可以去你的 cat can 工作作为一个
城市铸造工作区，然后使用
我们之前看到的构建命令，
输入 kapkan face build face loss 包
模板，这是这个包
存储在 git 存储库中，
如果您在右侧看到它，您
会看到它构建 PS 并且您
选择了
自我们下载以来所用的信息，我们克隆了新
存储库，就像我说的那样，您需要
获取您的工作 你需要
通知使用一些新东西的工作，你
会在源代码中输入这样的魔鬼
设置 - 这是重要的一步，如果你
发现自己的猫
出现的某个点没有找到你的包，只需
再次输入此命令以确保
所有信息都是最新的
现在我们已经克隆了我们建立的存储库
你现在可以启动它 我们
还没有看到这个 我们将在
第二套讲台上看到 你现在可以做的
罗斯启动 是一个类似的主题，您
将看到不同之处，因此您可以
在 Ross 包模板中执行 Ross 启动，
即包名称，
然后 Ross 包获取启动的空白模板，
这是您使用的启动计划的名称，
如果您键入此内容
一次又一次 使用 tab 命令使其
非常快速应该会看到一个原始分数
开始和两个音符或一个节点
实际启动并说成功
启动节点
如果你通过这个你已经看到
你可以从
互联网
克隆中获取源代码它构建它 并运行它这些
是您需要执行的所有必要步骤
是的 好的 所以我们所做的是
您可以拥有多个工作区 所以这个
船长工作区我们现在只有
一个系统然后未来你会看到你
可能拥有 多对所以如果你
在这门课上工作你可能有一个学期
看到这个所以你不想制作太多
所以点击以保持清洁而不是
每次都需要一个包
将它克隆到铸造工作区
当您推荐它创建一个
中央厨房文件夹时，
您可以从那里模拟到不同的猫
清洁工作区，
仅在本示例中无缝地模拟您的猫中实际需要的工作区，您
也可以直接在 铸造工作区
从技术上讲，这无关紧要，但
在未来，您以
这种方式组织系统会很好，这就是我们
这次展示它
的原因 您使用 Ross
发射发射本质上
是运行的工具，而不是在每次
控制杆运行时都输入您可以将它们组合在
一个发射文件中，该文件通知系统
哪些信息
需要加载它是一个非常方便的工具
来运行您的 系统他启动了文件，
这很重要你会写一个
练习用下一种邮件
语言编写并存储在点启动
计划中也作为旁注它尚未
在某处自动启动Ross master
我们将运行它 你
可以坚持
意味着你可以进入控制台输入
Ross 启动你需要的启动文件，
并启动
启动 Ross 启动文件所需的一切，但
我们已经做了你会输入 e 在 Ross
启动中，然后是启动时间的名称，
如果您已经有一个像我们之前那样的包
，那么在第一种
情况下，您需要实际
启动它的位置，您必须在
路径上或
如果您想启动启动文件，启动文件
是否与罗斯包相关联，您
可以在启动文件中输入罗斯启动包名称，
例如您
不需要位于文件的此路径
如果你
想输入另一个例子，你可以自动输入你
可以做的事情，就像我们有 tonker
在存在之前可以收听的启动文件
一起启动工具你
可以通过 ross 启动 Rossy 美容
教程和谈话或听启动
这个
如果我们查看解决方案
Talker 启动文件，您
在启动 PowerPoint 之前所做的工作与您在启动 PowerPoint 之前
所做的相同 两行开始两个
没有 des 每个节点标语指定
要运行的节点 有参数 nay 这
是一个任意名称，您可以选择
以您想要运行的名称运行
该节点，然后关键 KG 是
包名称，在这种情况下，它是原始 CPP
教程 然后我们等待执行
该类型，第一个侦听器
将是侦听器类型，第二
个攻击者是通话时间 最后的
输出信息告诉您
将它提供的信息放在哪里，
在这种情况下我们说 screen
这意味着您在控制台上打印，
但如果您愿意，您也可以说
log 将其放在您
无法访问
的
锁定侧 您会看到
这里关闭 XML 标记与
启动之间的区别，然后决定再次关闭它，
并且您有自关闭标记 XML 标记，
例如末尾之间的此节点
/nt 非常结束它们意味着相同的事情，
但一个是自我 关闭，
另一个可以包含元素，所以
当你看到一个 XML 错误时，
确保你正确地拥有这些包，
这是右侧的另一个启动文件，
其中一件好事
是一旦你建立了他们的好
启动文件你可以在
不同的参数中重用它这是
参数标签发挥作用的地方所以这个
例子开始模拟并且有
四个选项卡盘用于参数说
使用模拟时间哪些世界观
在调试模式下使用，以及
你指定哪些物理引擎 它们在
那里的顶灯，然后你可以
在你的启动运行中重用这些参数，
所以在这种情况下，它说如果我想
使用这个参数，如果这个参数设置
为 true 或 false 然后也设置这个
参数，只要你这样做，如果你
在此处指定它，您可以
通过 Flash 括号参数中的美元符号
和参数名称重用此参数
，在这两个示例
中，其中一件好事是一旦
您 设置这个参数，你可以
通过丢失启动你的罗斯启动文件
启动启动文件，然后说
参数名称
双点等于值，这样你就可以
从控制台使用相同的启动文件，
说一旦我想使用OD
物理引擎或何时 我使用子弹
物理引擎
打开和关闭不同的元素，
这是一种非常方便的方式来快速启动您的笔记的特定设置，这
也是一个重要的元素，您可以嵌套
启动资金，因此在此示例中，您将
看到它使用包含选项卡 然后
在这种情况下的文件中，我们希望包含
这个比空词大的启动
空词，
重要的是在行中
不要使用绝对的 5 条路径，我们可以
将其提供给可能有
不同用户的朋友 名称等所以我们
总是做的是与一个包相关的在
这种情况下它说在
包名中找到here，它为您提供
本地绝对路径，然后您
将在启动文件夹中的空词
log no w 是另一个启动文件也
需要参数我们可以通过输入参数传递它们
然后
在这种情况下的值我们看到名称
将用于调试是的你知道
如果值是再次调试名称
我从那里得到的参数，因此
您可以将带有
参数 1 Launchpad 的值传递给另一个，并且
通过包含嵌套多个启动
文件，您可以创建
可以单独启动的复杂系统，但也可以将
所有成群的参数传递给
任何 问题
LaunchBar 你将需要
看到练习 确保你
将使 XML 结构有效 然后
你将使用包含和
参数图片 现在
我们将使用的元素之一 因为 eva
模拟器说 3d 模拟器，用于
刚体动力学，你可以包括机器人
对象 tetra kate 她没有灵魂
模拟传感器，并在几秒钟内完成
老哈士奇可以携带激光传感器，
例如它提供 sa 3d 可视
化也是交互式的，这意味着我们
可以在这里有一个工具栏，您可以在其中
放置元素，例如左侧的此框
以查看
您放置的对象和机器人，重要的是
在这里您可以开始和暂停 您的
模拟或减慢速度或
加速凉亭有一个数据库，该
数据库中有许多不同机器人的数据库，
而出现的不合标准的
机器人和罗斯和
凉亭本质上是一个独立
程序，它带有罗斯
界面，好东西在
未来，如果你想编写自己的
机器人你自己的传感器，你可以将
它包含在城市与插件中以运行
Balibo 你会输入 rosslyn Gazebo 错误
，这是邪恶的原始版本，
然后只给你其他已知的
打开标准的空凉亭 环境
这是第一堂课的结尾
，以后
有什么问题可以问我们，
但互联网上充满了信息
最重要的网站可能是这个
wiki - Ross foot 组织，他们有
关于这些主题中的每一个的文档和教程
，我们与他们交谈，
然后有安装网站的
掌声和这里的
教程
，你不希望在未来你不想要
想要重新发明一些东西，所以在
你开始编程之前，
确保你检查了现有的
软件，你可以在这个网站上做这个，而不是
浏览带有所有
ross 软件包的网站，或者听听
如果你需要，有一个 Ross 备忘单，但你很快就会得到
深入了解
这些评论，您将牢记这些评论，明天
我们将提供另外两个链接供您
在下一课程中使用，然后我们将
让 Dominic 向您解释
第一个练习，首先让我们来
看看 Dexter 羊，所以你
在这里看到的是，他们一直在
说结构，所以首先你会
看到理论，让我们先见见你
，然后有一个练习
部分，最后 有一个
评估，所以在这里检查这些点，
你总是看到
这个模拟中的每个点都有一个百分比，每个
练习都有 100%，有
五个练习，所以你最多可以得到
500% 是的，让我们 从
顶部开始 本练习的目标是
通过首先
检查您见过的哈士奇机器人的模拟来了解 Ross 环境，
然后才能
使用您在此处看到的链接设置哈士奇模拟。
描述
你必须做什么才能让哈士奇跑
起来 所以这只是开始在
凉亭里滑雪 没有别的所以没有
控制器 没有激光器 没有 我什么都不知道
只是有滑雪模拟
然后玩一点
罗斯节点和罗斯主题命令
例如，您可以真正检查正在发生的事情
，因此请查看主题 看看
创建的笔记是
什么 设置是什么 它们如何交互和
通信然后克隆 t 他定制了
扭扭键盘，所以正如我之前
提到的，没有控制器在运行，但是如果
注意，您可以使用键盘控制房屋键
，您可以
从 PPA 安装它，或者您可以克隆它，我
要做的就是您必须
clone 来自 git，就像您使用 Ross 最佳实践所做的那样
，然后从源代码构建它，
如果您需要礼物 Chichi，
那么您可以按下一个快速链接，
然后您会看到非常基本的给出
命令，然后是您将需要
的最后一个 任务是您需要编写
一个启动文件，正如您之前看到的那样，该
XML 样式文件必须在具有不同世界的凉亭模拟中启动 husky，
因此在用户共享凉亭指向的目录中
，如您在此处看到的那样，
有一些 存储的世界 您可以选择
您想要的世界，例如
RoboCup 世界 然后您得到拒绝
RoboCup 世界 您在
此处的屏幕截图中看到了吗 现在我将快速带
您完成练习 所以我
现在已经准备好启动文件 p to
ex 很明显，您可以
通过键入 ross 启动
包名称然后启动文件来启动启动文件，
但是您也可以直接
启动启动值而不使用
包名称，因为现在您要
编写启动文件，但是 你没有
一个包，你可以
把贷款的
乐趣放在那里，所以你可以
在你的电脑的任何地方创建一个启动文件
，然后在罗斯林的旁边，然后在我的情况下它是一个内部
存储库，所以我只是想罗斯启动
和 然后是文件的路径和名称，然后
你也可以
在没有包的情况下启动启动文件，
然后它在你的 PC 上看起来应该会更好
，分辨率也很糟糕，但
现在你看到它启动了 RoboCup
世界和皮特 提到你可以
开始停止模拟，现在我可以
用我的键盘写和画它来问你
所以
键盘要工作你必须
点击终端基板它实际上
是窗口而不是PCB所以如果我c
舔到凉亭，然后按下
键盘，键盘命令转到 kasi 但
不是终端，所以这很重要，所以
这是一个角度，你有一个
启动文件，它
以不同的角色启动 Caseyville，加上你的键离开
了键盘节点，
所以你 可以输入所有这些命令，
例如 Ross out list 现在您会看到所有
正在运行的音符，这是
您可以添加到从源代码编译的音符中的那个，
以便告诉扭曲键盘和所有
其他命令都从房子键
启动文件开始，这是我们的 可爱的图表
它向你展示了所有的笔记和
主题 它们是如何相互连接的
你看到这里有一个
心灵感应键盘 没有我
用于键盘命令的键盘 它发送一个
命令速度，然后转到
凉亭，这就是如何 我们的球体房子
钥匙
现在你在这里看到估值点
首先，
必须从源代码安装设置扭曲键盘注释，
以及如果我带来 CD
设置扭曲 k 时的情况 eyboard 然后它会
进入存储源文件的文件夹中
，如果你
用 PPA 安装它，那么
它不会进入你的工作区，它会
进入 Yousef 的某个地方，所以我可以
快速展示今年的粗糙 CD，你知道 扭曲
键盘
我还没有从源代码编译它，所以现在
你在这里看到有信任 indigo 共享的系统
路径，
但在你的情况下
，必须担心用户名比 cat King
工作区源比 EDD 正确
，
所以现在业务开始了 页面
这是一个每周页面，关于
几乎所有为罗斯开发的内容
，重要的是他们在上面研究你，
你
有不同版本的罗斯的不同按钮，现在我们使用
罗斯靛蓝而不是遗传，所以我们将
它们切换到靛蓝然后 这里有一些
关于如何使用它
如何安装和运行它的信息，但我们想
从源或比较源安装它，
所以我们转到 git 文件夹
，这是完全相同的 在你
看到之前你可以在这里克隆它
所以 git clone 然后那部分现在我
进入铸造工作区 source
create 我现在交易符号链接现在你
在这里看到它创建的动人现在
回到 CAD cam 工作区并
构建
在你第一次构建一个包之后，它切割甘蔗字段现在很重要
总是在
测试底部的注释你的工作区工作
工作区包已经改变你
需要资源所以这意味着现在
有一个新的包，如果
我现在输入 在原始 CD 撕裂扭曲
键盘中，它仍然进入我的系统
文件夹，因为我已经成熟，所以
当我现在输入源代码时它无法找到它
，在柳絮源单元中有一个洞 -
如此无菌的设置 - 现在再次使用相同的
命令 Ross CD 现在它
进入了 Katzenberg 空间设置扭曲
键盘所以这就是区别现在它
采用我从源代码编译的程序
而不是
安装的程序