大家好
我叫Joe Barnard
你必须原谅网络摄像头的质量
但我想你们会喜欢的
在上个视频中
我向你们请求了我应该使用什么地面控制软件
我看了几个不同的软件
包括Gruffanuff和Matt plot live.这些都是很受欢迎的选择
我决定自己制作（地面控制软件）
如果你想把事情做好，
你必须自己去做
所以我这么做了
我做了这个软件
这（指SPRITE）是JAVA的一个变体版本编写的
我并不熟悉这个
但现在已经完成了
所以让我们来看看
这个地面控制软件能做什么
在我们开始之前
这是你现在看到的Sprite的实时视图
我的车库里有个照相机
希望
里面麦克风的回声还不错，
但是我们是实时的在控制Sprite
这是实时数据
所以我们要通过地面控制软件
然后展示他能干什么
我想说的第一件事是 你现在不应该相信这些数据
飞船没有运行任何接近实际飞行软件的东西
这意味着很多离子会过滤很多的校准，对于陀螺仪，
你会注意到我们在这些高度上有很多稳态误差
有点疯狂
但别太担心
一旦我们在这个软件中加入了更好的过滤和其他很多东西 很多东西就会改变
所以我们现在回到主题
我们现在关注的是地面控制站
从左下角开始
我们得到了X和Y的速度
这些是整体的变化数值
显然
我们并没有移动
但是我们在大约10秒的时间里画出了X和Y的速度。
我们获得了XY位置和我们的高度
你们会注意到的一件事是在这个位置有四个信号 两个在高度
这并不是说它们有了两个不同的高度
但是其中一个信号是一个集合点，橙色是一个集合点，这是我们的目标高度，
然后绿色是实际的高度
不要相信数据
这并不理想
忘了假装我们正在像这样上升
你会注意到身体朝向-X的相同之处
Y和z
我们有一个橙色和绿色的信号
绿色是来自惯性测量单元的测量信号
橙色是设置点
举个例子 如果你想让你的飞行器飞到右边
如果你想要开始向右移动
你实际上想让你的设置点不是完全垂直的0度
你需要一个设定点，
然后你可以把你的飞行器送到右边
这还只是一个非常简化的版本
还有
你有这个向量
现在我又成了你的陀螺仪。
这是他们为这个项目寄来的VN300(?)。
这些是陀螺仪
和这个稳态误差
不用管它
然后还有加速计
现在看起来很平滑 在右上方我们有我们的时间
所以我可能会在这上面美化一下标题
但是我们有了本地时间
我在中部时间
这就是为什么你在那里看到了CT(美国中部时间)，和VOT载具时间
所以这个载具已经开了17分30秒。
GCT是地面控制时间 地面控制窗口。
这个程序已经启动了18分钟57秒
然后是麻省理工学院
这是最后一次，来自麻省理工学院的人，在任何事情上犯了一个错误，
你会注意到在0处
这是一个愚蠢的笑话
这很愚蠢
不要假装我没有那样说
MIT是任务时间
这就是飞行器在空中飞行的时间或者飞行或者执行飞行计划的时间
我们会在视频中看到这一点
TBC是很明显的
这就是推力矢量控制
伺服是我们在看每一个伺服器的方向
所以X+x-y+y-z
C是作用中的组件
TBC Servos的Z分量
坦白地说，我不记得G P代表什么了，
所以我必须
你看 我说软件已经完成了
但这里还有很多工作要做
很多东西都是不完美的
现在
你的油门在这里
这是不言自明的
现在我们的油门处于0
我们不会让螺旋桨做任何事
最后
在右下角
你有原始的遥测数据
这是T端
这就是那个时间
我们已经讲了18分钟了
零时
T M是任务时间，陀螺仪，加速计
在VX上，
PX，
X的V是载具的方向，
位置和速度
就像我们之前提到过的那些图旁边的这些值都是我们的载具定位
在X中 我们有一个X设置点的车辆方向
这就是vXs
所有这些都是零
但是当我们在飞行的时候
当飞船试图飞行时 它们开始变得可用起来
然后向下移动
gFx是GPS定位。
还有很多关于气压计的信息
这是激光雷达 有很多东西
我错过了这个面板
我们处于闲置状态
这实际上是一种改变这种显示方式的东西 显示它正在干什么 这是用颜色代码做的事情
它不是一个特定的颜色代码
但它确实改变了颜色
这是我最喜欢的部分
航空电子设备
电池
螺旋桨推进装置
电池系统状态是我们追踪的东西因为它在我们使用推进剂时确实发生了变化。
它不是
然而
状态矢量的状态
所以我们只是在跟踪这个过程
VN
是载具的温度 17度
外面的温度比兽医（？）要冷一点。
就像你 这是有道理的 因为它现在很努力在运作
这是我们在dvm的信号强度
我们现在的遥测速率大约是4或5赫兹
RTL Delta是每个有意义的包之间的时间，
位置不确定性，
速度不确定性
GPS卫星所有这些都是不言自明的。
在我还没有展示的最后一件事上
你是这个 我只是用一个开放的 是的
现在
但这是中间的部分
顺便说一下
这是如果我把这个放回去
这就是我们要如何直播所有的测试的方法
这就是它将会出现在Youtube上的样子
因此 当我们测试这些数据时 每个人都可以访问所有的数据
当我为测试做实时直播时
看到所有这些东西都在改变，这将是非常酷的。
就像你可以在中间看到飞船一样
好的
这些都是控制按钮
我有很多这样的东西
有些是有用处的，有些则不然。
我们将继续证明这是可行的
我把风扇设为60% 我要切回车库
这将使螺旋桨从空闲到转速百分之60
（你会看到）在这里，你会看到地面。(螺旋桨)闲置。
状态改变启动
你可能会看到一些陀螺仪的运动和一些其他的东西
我们继续做下去
在做这些之前 我想做的另一件事是 我将向你们展示这些设置的发射站点命令
所以这个是0
我们所有的态度和位置数据
再一次，不要太相信这些数据。
但是
好了
你可以看到我们的位置和高度都是0了，
当然 也有疯狂的变化
因为再次
不要相信数据
所以我们要把螺旋桨从闲置到百分之60
五
四
三
两个风扇开着
一
螺旋桨启动
我很快就看到了一些事情
节流阀升到60
惯性测量单元肯定看到了加速计看到了它
我们可以在这里再做一次
以防万一你想再看一遍因为我觉得这很酷
我想说的另一件事是我在情节中建立的自动缩放功能 我们会讲到
稍晚一点再讲
但所有这些都是自动改变范围的
它并不完美
你会看到的
这需要很长一段时间才能将大小缩小到零
但与此同时
让我们继续 把节流阀再次变成百分之60
三 二 一。
是的
所以在Sprite开发的过程中 一切都很顺利
建造这样的东西需要很长时间
我知道它看起来已经准备好了
但我保证我们还有很多工作要做
我在推特上问了四个问题
我想如果我们看一下其中的几个 看看我是否能回答一些人们可能会问的问题关于Sprite的情况以及会发生什么
哦
在我们开始之前
我想再强调一次
只关注一件事
当我再次将螺旋桨关闭时
看看MIT
这基本上是说，
好了
该走了
我们开始了任务。
说任务时间开始上升
所以 三 二 一
当我们回到地面的时候，
回到空闲状态 任务时间被归零
好了
这是地面控制
让我们看一看Twitter 看看我能不能回答几个问题 而我们有实时数据
好的
所以darien对代码很感兴趣
语言
库和框架
所有这些都是令人敬畏的darien，谢谢你的问题。
让我们看一看
这是我在这里得到的Sprite地面控制软件
这是非常混乱的
让我告诉你它是什么样子的
糟透了
这是我写过的最糟糕的代码
我真的不喜欢使用Java编程
所以我想
出于恶意
我做了一个不好的评论
我不知道这在这里没有什么意义
但是我在处理两个主要的库是处理的两个主要的现有资源。
第一个是控制P5
控制P 5是很棒的。
我将把它链接到下面
控制P5是让我有了这些漂亮的按钮就像你知道的
当我点击其中一个
这不会做任何事情 因为它现在没有连接起来
当我点击它的时候 它有不同的外观
我可以改变颜色和面板
这很简单
所以我真的
我真的很喜欢
我使用的另一件事是一个叫做基本实时绘图仪的实例
我现在就打开它
这是一个基本的实时绘图例子
我建造的大部分建筑都是靠这个建造的
如果我在这里运行这个
你会发现它其实是一团乱麻 你可以看到这里的一些相似之处
但是所有的联系都是 不好意思，
一个链接post控制P 5和实时绘图仪，实际上，
这是一个很好的资源 可以从几个不同的地方开始 我改变了我在现实生活中经常使用的东西
绘图仪只是基本的绘图功能
我改变了一些东西
这里有一个样本
我改变了主意 以时间为基础
你会看到一切都在几秒钟内
它不是完美的
但它非常接近
它在哪里
好了，还有一些很酷的条形图，你可以这样做。
你可以看到 它们并没有真正的活动缩放和它们的例子
所以我转过身
我写了一个关于这个的小函数
这是我真正喜欢的两件事
他的基本实时
绘图和控制P 5
这两个库帮助我开始的很好，继续向下看。
你用什么语言和软件来写它
所以
史蒂夫麦金塔电脑
你最引以为傲的是什么
如果你再做一次
你会怎么做呢
这是在编程
这有点像桌面版的树莓派
这是一个奇怪的解释
但是
这是在编程
我认为我最准备的是
这很荒谬 因为它最简单的就是地面的闲置状态
这个
这种变化你知道
当我切换到螺旋桨空闲的时候
我就是喜欢它
我喜欢它能改变颜色
这很简单
但这是我最引以为傲的
然后如果我再做一次
我该怎么做呢
我不知道我是不是确实对它的结果很满意
没花那么长时间
我可能已经花了大约一个半星期的时间来完成这个项目
但事实并非如此
还没那么糟
一旦你想要开始进入它
好的
让我们再回答几个问题
所以在飞行器上的遥测负荷会把它（MIT）打开
所以现在我要把数据发送到离飞行器大约4到5赫兹的地方
我想我的目标是5赫兹
但这并不理想 就像现在的设置不完美一样
所有这些都是在XP电台上的ascii文本
尽管我的波特率很高
我要对我想要的数据进行排序
我想要什么数据
我不是
我不太担心 因为每次传输的时间只有几毫秒
我只是每秒传输五次
二因为这位经验丰富的厨师，
我是新作品
实际上，我不需要让时钟速度在飞船上达到超高的水平，
所以ascii文本很容易处理
我就说：太好了，这是不重要的。
这种遥测技术是不重要的
我们只需要使用ascii文本
我认为如果你要用正确的方法
你会使用二进制 你会用各种各样的东西来填满它
但这是使用ascii的风险
德州的情况很低
Dom问道
你把安全的东西放在任何开关上了吗
如果没有
当我们回到网络摄像头的时候 你应该再问一个好问题
我使用的这个控制盒是很久以前制作的 用来将数据传输到飞行器上
现在这个盒子上有一些开关 我想的是什么
我还没做过这个
但我想补充的是 能够连续按下一两个按钮 作为启动或中止飞行的一个手臂和火按钮
这让我回到了这里的展示
让我们看一看
我想解释一下在控制面板中所有的这些东西
所以自动发射很简单
这基本上就是你如何让飞行器起飞的
你会看到它显然没有被配置好
很多这样的东西都没有连接起来。风扇60%的空闲只是一种奇妙的回到地面的状态。
这就是我们现在所处的状况
我在校准陀螺的工作
现在还不完善
如果我这么做了
你会看到的
我们看到 它们的误差会变得更低
但它显然不是完美的
所以仍然有一些工作要做 然后校准加速度计是一样的
燃烧后的点火只是点燃导火索的手动触发器
或者是afterburner，设置发射地点也很酷。
你会注意到 所有这些东西都在漂移
惯性测量单元现在真的在挣扎
但所有这些都在漂移
如果我设置发射地点
它会把所有东西都归零 然后设置我们的发射地点
是的
只是现在不要相信这个位置
我们的着陆点在燃烧后
现在这两个中止是很有趣的
我把这个东西移过来一点 这样你们就能看到了
中止到发射地点是很容易理解的
也就是8年或更短的时间（这段真听不清）
如果你熟悉航天飞机时代
这就是我们要做的
尽快将它发送回发射地点
主板是目前在空中的任何东西
这就是我们着陆的地方
这是一种紧急的导入 最后冻结悬停只是一个完整的位置它就像它听起来的那样
它只是保持这个位置
这就是Sprite地面控制
这就是我现在所拥有的一切
非常快
我在拍摄的时候忘记把这个放在视频里了
现在我们来讨论一下
在bp的不和中 Nathan和eyeNathan有一个三维可视化
但是我们一直在研究这个所以我们可以利用实时数据来定位和速度方向
然后通过统一将其发送到三维可视化中
我只是想快速演示一下 再一次感谢Nathan的工作
让我们看一看
所有这些都发生在程序和Unity中
他们将使用一个套接字来同时连接到程序和Unity
但就像我给他的一些样本数据一样
这是一个统一的可视化
我要把它设成一个合理的大小 然后播放它
好了
这是现场直播
这就是Sprite直播时的样子
所以数据不是特别高
解决方案需要做一些
我认为在框架之间进行插值
但是你可以看到这里发生了什么
这很酷
飞船在四处移动
这是我通过遥测和记录得到的实际数据然后发送给他然后通过一个csp进行播放
我试着在两个不同轴的轴上旋转飞行器
你又看到了
这很明显不是完美的 但是在研究它
试图制作真实的生命内核空间程序 只是想展示给Nathan的链接在下面的描述中
再次感谢你
这么多
这太酷了
好了 我们回到常规的jellyby
所以如果你有疑问在下面的评论中带着感谢 一如既往的关注
是的
我们可能会在1月下旬进行首次试飞，希望能在12月达到目标。
但是有很多模拟要做
我们仍然需要在马特实验室建立整个模型 然后在它上面运行一些lQR来获得适当的控制游戏 然后设置其余的飞行软件
这就是现在的情况
好的
现在我们回到网络摄像头
非常感谢你的收看
这是一个较长的视频
但再次感谢你的关注。我叫Joe Barnard。
愿你的天空蔚蓝 你的胜利
让我们再来一次，因为它很酷，三 二 一。
我不可能向你描述它的感觉有多酷
就像坐在任务控制中心 按下他的按钮
好的
这很好
再见