Теперь поговорим о второй части этого урока, называется PID контроль.
PID контроль — это огромное поле в элементе управления, и многие, многие классы могут преподаваться об этом.
Что я сделаю это, я дам вам основы, и я дам вам реализовать эти основы.
Я обещаю, это будет весело.
Вы сможете ездить на машине вокруг, и Google автомобиль на сегодняшний день использует версию
точно такого же контроллера, конечно, гораздо больше наварочены.
Но вы можете увидеть некоторые из сущностей того, что значит контролировать автомобиль.
Вот проблема. Рассмотрим следующие автомобиль с управляемой передней осью и 2 ytуправляемыми колесами сзади.
Скажем, что мы хотели, чтобы этот автомобиль ехал вдоль этой линии, которая является результатом нашего сглаживания, которую мы только что обсуждали.
Предположим, что автомобиль имеет фиксированную скорость,
но у вас есть возможность задать угол поворота автомобиля. Как бы вы это сделали?
Вы бы держать рулевое управление постоянным?
Будете использовать случайные управляющие команды?
Или можно задать угол поворота пропорционально известной как «crosstrack ошибка»,
который является боковое расстояние между транспортным средством и так называемыми ссылками траектории.
Третья возможность — Стир пропорционально crosstrack ошибке или выражение CTE.
Выберите один из трех, который вы считаете лучше всего подходит для управления автомобилем.