それでは2つ目のテーマである PID制御について話しましょう
PID制御は制御の分野でも多岐にわたり 教えることも非常に多くあります
基礎を説明したあと基本的な実装をしてもらうので 楽しみにしていてください
車を乗り回せますし現在までのGoogle車は この制御方法を変更して使用しています
もちろん私たちの車に合わせ 細部は調整していますが
車の制御に対する影響の本質を理解できるでしょう
ここで問題です
前に操舵車軸 後ろに非操舵車輪が 2つある車について考えてみましょう
車をこの軌道に沿って走行させたいと思います 軌道は先ほどの平滑化処理の出力結果です
この車の前進速度は固定だと仮定しましょう
ただし車の操舵角を設定する機能はあります
操舵を一定に維持すればよいでしょうか？ ランダムな操舵指令を使いますか？
クロストラックエラーの距離に比例して 操舵角を設定することも可能かもしれません
この距離は車といわゆる基準軌道との間の 横方向距離のことです
なので3つ目のオプションはクロストラックエラー
つまりCTEに比例して操縦することです
最適だと思える車の制御方法を選んでください