在规划中 我们通过结合高精度地图
定位和预测来构建车辆轨迹
规划的第一步是路线导航
侧重于如何从地图上的 A 前往 B
在进行路线规划时 将地图数据作为输入 并输出可行驶路径
手机导航系统是路线规划的一个示例
在 Apollo 中 通过路线规划模块处理该任务
一旦我们构建了高水平的路线
我们就会放大至轨迹规划
通过轨迹规划 我们可以做出微妙的决策
以避开障碍物 并为乘客创造平稳的乘车体验
在 Apollo 中 我们通过规划模块处理该任务
轨迹规划的目标是
生成免碰撞和舒适的可执行轨迹
该轨迹由一系列点定义
每个点都有一个关联速度
和一个指示何时应抵达那个点的时间戳